La favorevole posizione e la felicità del clima fecero di Asolo un centro abitato fin dall'epoca preistorica, e in seguito un importante insediamento dei Veneti.
Acelum, l'Asolo Romana attraversò un periodo di grande crescita: la città, che divenne anche municipium, si sviluppò soprattutto tra I sec. a.C. e I sec. d.C. Resti e reperti archeologici - raccolti in un'apposita sezione del Museo civico - documentano la presenza di Terme, di un Acquedotto, un Foro e un Teatro a testimonianza dell'importanza di Asolo in epoca romana. Antichissimo centro cristiano, già nel VI sec. ebbe un vescovo e mantenne la sede episcopale fino al 969 quando divenne feudo del vescovado di Treviso.
A periodi alterni tra XI e XIV sec. conobbe l'egemonia di diverse potenti famiglie (Tempesta, Ezzelini, da Camino, Scaligeri, Carraresi) e, infine, di Venezia. A partire dalla fine del '300 con la dominazione veneziana, la città entrò in una fase di grande splendore: nel 1489 Venezia investì della Signoria di Asolo Caterina Cornaro, ex regina di Cipro, che diede vita ad una sfarzosa corte rinascimentale di artisti, letterati e poeti, lasciando un'indelebile impronta nell'arte e nell'ideale stesso della città. Venezia diede ad Asolo un importante riassetto urbano e la legò a sé e alla propria aristocrazia in maniera imprescindibile fino alla caduta della Serenissima. "Asolo è Venezia e Venezia è Asolo" si dice da queste parti, a sottolineare un'affinità di atmosfera che si manifesta nell'architettura come nello spirito.
Nel 1797 vi fece il suo ingresso Napoleone. Nell'Ottocento con la dominazione austriaca Asolo fu interessata da riforme delle istituzioni civili e da un programma di opere pubbliche, come ad esempio la ristrutturazione del teatro Duse.
Infine nel 1866 entrò a far parte del Regno d'Italia. Curioso scrigno dei fatti della storia asolana del XIX sec. è l'antico orologio a pendolo nascosto dietro il bancone di un'enoteca in via Browning, in prossimità del Teatro dei Rinnovati: qui vi sono annotate le date della storia cittadina a partire dagli inizi dell'Ottocento.